?

　　以PLC為技術基礎的工業機器人下肢三相繼電器設計

　　國際金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　【編者按】目前，工業機器人下肢主要是選用溝通交流繼電器展開掌控，本研究將技術成形、程式設計方便快捷、安全性高、體積小的SIEMENS S-200電子電路掌控器，應用于受控對流可逆操作過程調掌控系統，研制出機器人下肢三相繼電器，借以對工業機器人下肢展開轉換器掌控。

　　1 結語

　　隨著現代科學技術的發展，plc己廣泛地應用于工業掌控微型計算機中。

目前，工業機器人下肢主要是選用溝通交流繼電器展開掌控，本研究將技術成形、程式設計方便快捷、安全性高、體積小的SIEMENS S-200電子電路掌控器，應用于受控對流可逆操作過程調掌控系統，研制出機器人下肢三相繼電器，借以對工業機器人下肢展開轉換器掌控。

　　2 工業機器人下肢三相繼電器

　　工業機器人下肢是由三相轉換器電機驅動力，透過對流可逆操作過程調速掌控系統掌控電機的正反轉來達到對工業機器人下肢的轉換器掌控的目的。

　　2.1 掌控掌控系統結構

　　掌控系統選用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A步進模塊，將PLC數字訊號變為模擬訊號，透過BT—I變流器調速掌控系統(主要由轉速閥門ASR、電阻閥門ACR、對流閥門ARR，正組異步GTD、formats異步GTS、電阻意見反饋器TCV共同組成)驅動力三相電機運轉，驅動力機器人下肢按掌控要求展開動作。掌控系統結構如圖1所示。

500)this.width=500" border=0 alt="" align=center src="://.mmsonline.cn/resupload/00000000000000000002/004074/1420537267061_1.jpg">

　　圖1 機器人下肢三相繼電器結構示意圖

　　2.2 掌控系統工作基本原理

　　掌控系統基本原理如圖2所示，受控對流可逆操作過程調速掌控系統的主電路選用交疊聯接方式，整流器斷路器的一個副邊并聯接成Y型，另一個接成△型，2個溝通交流電源的相位錯開30°，其對流電流的頻率為l2倍單相。為了抑溝通交流對流，在2組受控整流器橋之間接放了2只均衡慣量，大軸回路中仍保留一只Niederbronn慣量。

掌控電路主要由轉速閥門ASR、電阻閥門ACR、對流閥門ARR，正組異步GTD、formats異步GTS、電阻意見反饋器TCV共同組成(見圖2)，其中2組異步的并行訊號分別取自與整流器斷路器相對應的并行斷路器。

　　500)this.width=500" border=0 alt="" align=center src="://.mmsonline.cn/resupload/00000000000000000002/004074/1420537320612_1.jpg">

　　圖2 工業機器人下肢三相繼電器設計圖

掌控系統取值為零時，轉速閥門ASR、電阻閥門ACR被零速封堵訊號鎖零。這時，掌控系統主要由對流閥門ARR共同組成交疊意見反饋的INS13ZD掌控系統。雖然對流取值的影響，2組受控硅均處于整流器狀況，輸入的電流大小成正比、積是，三相電機大軸電流為零，電機ZR19，輸入的電阻流經2組受控硅形成對流。對流不宜過大，一般限制在電機額定電阻的5%左右。薩德基重新啟動，隨著轉速訊號Ugn的增大，封堵訊號解除，轉速閥門ASR輸正，電機薩德基運行。這時，正組電阻意見反饋電流+Ufi2充分反映電機大軸電阻與對流電阻之和;formats電阻意見反饋電流-Uril充分反映了大軸電阻，因而可以對主電阻展開控制。而正組對流閥門輸入端所加的對流取值訊號-Ugih和交疊電阻意見反饋訊號-Ufil對這個控制操作過程影響極小。formats對流閥門的輸入電流為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，隨著大軸電阻的不斷增大，當達到一定程度時，對流自動消失，formats受控硅進入待電流元狀況。反向重新啟動情況相反。另外，受控對流可逆操作過程調速掌控系統制動器時仍然具有本橋電流元，LX1制動器和意見反饋制動器等操作過程。雖然啟動操作過程也是對流逐漸減小的操作過程，因而，電機ZR19時，掌控系統的對流達最大值。對流有梅塞縣掌控系統越過切換死區，改善過渡特性。

　　3 掌控系統流程設計

流程設計方案為手動輸入一個視角值，讓電機旋轉，透過與電動車機相聯的光電碼盤來檢測電動車機轉的視角，將旋轉視角變為波形訊號。雖然電動車機的轉速非常快，所以只能把波形訊號送往PLC的高速計時器。然后將計時器的波形記錄與手輸入的展開比較，如果兩者成正比說明電動車機已經到達指定視角位置，否則繼續展開修正。值得注意的是，雖然電動車機從旋轉突變到停止會有一定的慣性，因而在展開訊號比較時需允許有一定的誤差，不然電動車機就會始終處在修正位置狀況。掌控系統流程框圖如圖3所示。

　　500)this.width=500" border=0 alt="" align=center src="://.mmsonline.cn/resupload/00000000000000000002/004074/1420537372922_1.jpg">

　　圖3 掌控系統流程框圖

　　4 結論

基于PLC研制的三相繼電器，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現工業機器人下肢三相繼電器的可視操作。其優點是：(1)無需改變電路結構，即可通操作過流程實現電機正反轉的掌控;(2)能夠使電機不等待停止旋轉即可立刻反方向旋轉;(3)可令電機急停，避免電機慣性旋轉;(4)程式設計、維護方便快捷。

　　( 文章來源：互聯網 )

聲明：本網站所收集的部分公開資料來源于互聯網，轉載的目的在于傳遞更多信息及用于網絡分享，并不代表本站贊同其觀點和對其真實性負責，也不構成任何其他建議。本站部分作品是由網友自主投稿和發布、整理上傳，對此類作品本站僅提供溝通交流平臺，不為其版權負責。如果您發現網站上所用視頻、圖片、文字如涉及作品版權問題，請第一時間告知，我們將根據您提供的證明材料確認版權并按國家標準支付稿酬或立即刪除內容，以保證您的權益！聯系電話： 或 Email:editormmsonline.cn。

　　工業機器人整流器電源斷路器科學技術舉報此信息

　　網友評論

　　匿名:

　　回復

　　取消回復

　　還沒有人評論過，快搶沙發吧！

　　請填寫驗證碼：

　　昵稱

　　評論

　　相關鏈接

　　工業機器人柔性制造加工生產線該如何設計

　　23-01-09

　　多邊折彎中心與機器人的有機結合：薩瓦尼尼P-Robot解決方案（上）

　　23-01-06

　　當打之年！5G進入工業連接新時代23-01-05國際金屬加工網2023新年特刊：中國新發展 世界新機遇

　　23-01-04

　　優傲預測：2023年協作機器人市場五大自動化趨勢（上）

　　22-12-30

　　ABB機器人超級工廠在滬正式開業22-12-29新能源鋰電制造背后的未來“智造主力”— AMR工業移動機器人

　　22-12-29

igus軸承：全球首款全自動工業干式清潔機器人升級啦！

　　22-12-28

　　易格斯2023：堅持創新與合作，走綠色可持續發展之路22-12-21322臺，中國機器人密度超越美國

　　22-12-19

　　工業機器人自動化行業的十大趨勢

　　22-12-19

　　ABB超級工廠用機器人制造機器人

　　22-12-19

　　全球知名機器人制造商Universal Robots入駐igus的RBTX低成本自動化市場

　　22-12-16

　　高性價比的貼標機器人榮獲2022年ROIBOT獎冠軍

　　22-12-16

　　igus收購Commonplace Robotics的大部分股份，大幅提升創新能力

　　22-12-16

深化產教融合，培養“智造”人才 | 庫卡機器人助力現代教育再上一層樓

　　22-12-16

　　英特爾助力機器人產業升級，“機器視覺+”將行之何方？

　　22-12-15

　　FANUC產品推薦22-12-14北京發那科： 智造無限 . 發啟未來

　　22-12-14

　　并聯機器人在3C領域零部件加工的應用

　　22-12-13

　　最新意見反饋

　　注冊獲取更多行業信息

　　暫無意見反饋

　　無須注冊，輕松溝通

　　姓名

　　單位名稱

　　電話

　　電子郵件

　　留言

　　詳細需求信息請在此處填寫